Кайбер автоматизация җиһазларының төп өлеше буларак, хәрәкәтне контрольдә тоту системасының ышанычлылыгы һәм тотрыклылыгы җиһазның эшчәнлегенә турыдан-туры тәэсир итә, һәм аның ышанычлылыгына һәм тотрыклылыгына тәэсир итүче төп факторларның берсе - комачаулауга каршы тору проблемасы. Шуңа күрә, комачаулау проблемасын ничек нәтиҗәле хәл итәргә - хәрәкәтне контрольдә тоту системасын проектлауда игътибарсыз калдырып булмый торган проблема.
1. Интерференция күренеше
Кушымтада түбәндәге төп интерференция күренешләре еш очрый:
1. Идарә итү системасы команда бирмәгәндә, мотор тәртипсез әйләнә.
2. Серво мотор хәрәкәттән туктагач һәм хәрәкәт контроллеры моторның торышын укыгач, мотор ахырындагы фотоэлектрик энкодер тарафыннан кире кайтарылган кыйммәт очраклы рәвештә сикерә.
3. Серво мотор эшләгәндә, кодлагычның уку кыйммәте бирелгән команда кыйммәтенә туры килми, һәм хата кыйммәте очраклы һәм тәртипсез була.
4. Сервомотор эшләгәндә, уку кодлагыч кыйммәте һәм бирелгән команда кыйммәте арасындагы аерма тотрыклы кыйммәт яки периодик рәвештә үзгәреп тора.
5. AC сервосистемасы белән бер үк электр чыганагын уртаклаша торган җиһазлар (мәсәлән, дисплей һ.б.) дөрес эшләми.
2. Интерференция чыганагын анализлау
Хәрәкәтне контрольдә тоту системасына керүгә комачаулый торган ике төп канал төре бар:
1, сигнал тапшыру каналына комачаулау, комачаулау системага тоташтырылган сигнал керү каналы һәм чыгу каналы аша керә;
2, электр белән тәэмин итү системасына комачаулау.
Сигнал тапшыру каналы - контроль системасы яки драйвер өчен кире элемтә сигналларын кабул итү һәм контроль сигналларын җибәрү ысулы, чөнки импульс дулкыны тапшыру линиясендә тоткарланачак һәм бозылачак, каналның кимүе һәм комачаулавы, тапшыру процессында озак вакытлы комачаулау төп фактор булып тора.
Теләсә нинди электр белән тәэмин итүдә һәм тапшыру линияләрендә эчке каршылыклар бар. Нәкъ менә шушы эчке каршылыклар электр белән тәэмин итүнең шау-шу комачаулавына китерә. Әгәр эчке каршылык булмаса, электр белән тәэмин итүнең кыска ялганышы нинди генә шау-шуны йотмасын, линиядә комачаулау көчәнеше барлыкка килмәячәк. AC сервосистема драйверы үзе дә көчле комачаулау чыганагы булып тора, ул электр белән тәэмин итү аша башка җиһазларга комачаулый ала.
Хәрәкәт белән идарә итү системасы
Өченчедән, тыкшынуга каршы чаралар
1. Электр белән тәэмин итү системасына комачаулауга каршы дизайн
(1) Төркемнәрдә электр белән тәэмин итүне гамәлгә ашырыгыз, мәсәлән, җайланмалар арасындагы комачаулауларны булдырмас өчен, моторның йөртү көчен идарә итү көченнән аерыгыз.
(2) Тавыш фильтрларын куллану шулай ук AC серво приводларының башка җиһазларга комачаулавын нәтиҗәле рәвештә баса ала. Бу чара югарыда телгә алынган комачаулау күренешләрен нәтиҗәле рәвештә баса ала.
(3) Изоляция трансформаторы кулланыла. Югары ешлыклы шау-шу трансформатор аша, нигездә, беренчел һәм икенчел катушкаларның үзара индуктивлык тоташуы аша түгел, ә беренчел һәм икенчел паразит сыйдырышлыклар тоташуы аша үтүен исәпкә алып, изоляция трансформаторының беренчел һәм икенчел яклары экранлау катламнары белән изоляцияләнә, аларның Таратылган сыйдырышлыгын киметү һәм гомуми режим комачаулауларына каршы тору сәләтен яхшырту өчен.
2. Сигнал тапшыру каналының комачаулауга каршы дизайны
(1) Фотоэлектрик тоташтыруны изоляцияләү чаралары
Озын арага тапшыру процессында фотомуфталар куллану идарә итү системасы белән керү каналы, чыгу каналы һәм серво приводның керү һәм чыгу каналлары арасындагы тоташуны өзәргә мөмкин. Әгәр схемада фотоэлектрик изоляция кулланылмаса, тышкы кискен интерференция сигналы системага керәчәк яки турыдан-туры серво привод җайланмасына керәчәк, бу беренче интерференция күренешен китереп чыгара.
Фотоэлектрик тоташтыруның төп өстенлеге шунда ки, ул сикерүләрне һәм төрле шау-шу комачаулавын нәтиҗәле рәвештә баса ала,
Шуңа күрә сигнал тапшыру процессында сигнал-шау нисбәте шактый яхшырды. Төп сәбәп: комачаулау шау-шуының зур көчәнеш амплитудасы булса да, аның энергиясе кечкенә һәм ул бары тик көчсез ток кына барлыкка китерә ала. Фотокуплерның керү өлешенең яктылык чыгаручы диоды ток хәлендә эшли, һәм гомуми үткәрүчәнлек тогы 10-15 мА, шуңа күрә югары амплитудалы комачаулау булса да, ул бастырыла, чөнки ул җитәрлек ток бирә алмый.
(2) Борылган парлы экранланган чыбык һәм озын чыбыклы тапшыру
Сигнал тапшыру вакытында электр кыры, магнит кыры һәм җир импедансы кебек комачаулау факторлары белән тәэсирләнәчәк. Җиргә тоташтырылган экранлаштыручы чыбык куллану электр кыры комачаулавын киметергә мөмкин.
Коаксиаль кабель белән чагыштырганда, бөтерелгән пар кабель түбәнрәк ешлык диапазонына ия, ләкин югары дулкын импедансына һәм уртак режим шау-шуына көчле каршылыкка ия, бу бер-берсенең электромагнит индукция комачаулавын юкка чыгара ала.
Моннан тыш, ерак араларга тапшыру процессында, гадәттә, комачаулауга каршы эшчәнлекне яхшырту өчен дифференциаль сигнал тапшыру кулланыла. Озын чыбыклы тапшыру өчен бөтерелгән парлы экранланган чыбык куллану икенче, өченче һәм дүртенче комачаулау күренешләрен нәтиҗәле рәвештә бастырырга мөмкин.
(3) Җир
Җиргә тоташтыру ток җир чыбыгы аша үткәндә барлыкка килгән шау-шу көчәнешен бетерә ала. Серво системаны җиргә тоташтырудан тыш, сигналны саклаучы чыбык та электростатик индукция һәм электромагнит комачаулауны булдырмас өчен җиргә тоташтырылырга тиеш. Әгәр ул дөрес җирләнмәгән булса, икенче комачаулау күренеше килеп чыгарга мөмкин.
Бастырып чыгару вакыты: 2021 елның 6 марты